Své jméno Císařská a později Královská louka získala na paměť velkolepých oslav korunovace krále Václava II. Původně se zde nacházely pole a pastviny, zdejší obyvatelé se živili i rybolovem. Ve válečných dobách tady tábořilo díky přehlednému terénu vojsko. Ještě v 19. století zde bylo možné vyrýžovat zlato.
S nárůstem obyvatel Smíchova se Královská louka stává častým cílem nedělních výletů a sídlem spolků, např. TJ Sokol založená roku 1868, veslařský klub Triton vzniklý v roce 1880, který vlastnil přístavní domek s loděnicí. Klub má ve svých stanovách ustanovení: „... má za účel veslování a jezdění na bruslích, což činí společným cvičením, výlety, zábavami a pořádáním dostihů a regat, užívaje při tom zvláštního stejnokroje.“ Dalším spolkem byl Klub velocipedistů na Smíchově založený roku 1881 nabízející: „pěstování jízdy na vysokých kaučukovým kruhem potažených velocipedech společným cvičením a pořádání výletů, dostihů a dalších cest, užívaje při tom stejnokroje a odznaku vlastního.“ V případě rozpadu Klubu mělo jeho jmění připadnout stejným dílem pražskému a smíchovskému spolku Sokol.
Ve dnech 25. – 28. června 1887 se měl na Císařské louce uskutečnit II. sokolský slet s celkem 2150 cvičenci. Byl vydán i pamětní list pod titulem Za praporem sokolským, a to redakcí Svatopluka Čeha, Jaroslava Vrchlického a Františka Ženíška. C. k. policie však konání sletu de facto znemožnila. Byla zamítnuta účast krajanů pocházejících ze zemí mimo Rakousko-Uhersko, zakázán byl i průvod Prahou. U příležitosti schůzí a oslav se směly sejít jen malé skupinky, vítání hostů bylo možné jen v nádražních halách. Nakonec tak sletová slavnost proběhla v Českém Brodě.
Dne 29. března 1896 bylo na Císařské louce sehráno historicky první derby Sparty a Slavie s výsledkem 1:0. Rozhodčí Josef Rössler-Ořovský pak po zápase, údajně v restauraci, gól odvolal. Sparta na protest vystoupila ze soutěže a styky klubů byly přerušeny na 11 let.
Od roku 1867 do 1898 se tu konaly koňské dostihy (v Chuchli se první dostih běžel až roku 1906). Kvůli jejich velké oblibě byla zřízena tribuna (nedaleké domy pak nesly název U Tribuny). Dostihy bylo možné sledovat i z protějšího břehu či z vyšehradských hradeb.
Území Královské louky bylo od Smíchova odděleno teprve v letech 1899-1903, kdy zde byl vybudován velký přístav pro vory a parníky. Z Královské louky se tak stává ostrov. Původně bylo sice uvažováno o vybudování přístavu v Podbabě nebo v Podolí, ale vzhledem k výhodné poloze a dopravní obslužnosti (železnice a silnice I. kategorie) bylo vybráno právě toto místo. V době povodní zde bylo také kotviště lodí (množství dřeva na Vltavě činilo až 50000m3 a uvolnění této masy při povodních vážně ohrožovalo pražské mosty), nebo zimní úložiště lodí. Přístav byl se souhlasem panovníka pojmenován Přístav Františka Josefa I.
Jeho délka činila 1400 metrů a šířka 110 m, o povodních se sem tedy vešlo až 200 velkých vorů nebo 220 velkých labských člunů. K upevnění lodí slouží žulové krychle o rozměru hrany 80 cm opatřené vázacími kruhy. Během stavby si některé firmy vybudovaly nedaleko své sklady (firma Voitl, kníže Adolf ze Schwarzenberga a firma Josef Pick si postavily elektrický výtah až k vodě).
Zřízení přístavu se neobešlo bez protestů obyvatel. Ostrov patřil vyšehradské kapitule, která měla v plánu jej rozparcelovat, což by však zvýšilo povodňové nebezpečí pro Prahu, neboť by se příval vody na ostrově nerozprostřel, ale zúženým korytem by postupoval přímo na hlavní město. Navíc byl oblíbeným místem pro rekreaci. Kapitula nakonec celý pozemek prodala za účelem výstavby přístavu, získané prostředky použila na zaplacení přestavby kostela sv. Petra a Pavla. Náklady včetně přípojky na nádraží c. k. drah byly plánovány na částku 3.437.000,-, kterou měla hradit monarchie.Vypracování projektu i stavbu prováděl c. k. stavební rada M. Machulka s pomocí c. k. inženýrů K. Hromase a J. Dědečka. Přípravné práce byly zahájeny v květnu 1898. 11. září byl za přítomnosti významných hostů, mj. starosty hl. m. Prahy JUDr. Jana Podlipného, proveden pomocí pozemního rypadla slavnostní výkop. Práce provedla osvědčená firma Vojtěcha rytíře Lanny. Při horním vjezdu byly vybudovány mohutné obvodové zdi z kvádrů a lomového kamene a ochranný uzávěr přístavu proti povodním a ledovým krám Do závěrečného kamene byla 7. září 1901 vložena za přítomnosti místodržitele Karla hraběte Coudenhove pamětní listina. Železniční a silniční most se klenou ve výšce 6,30-6,70 m nad hladinou Vltavy. Vlevo od vjezdů byl vybudována budova c. k. přístavního dozoru. V přízemí byl služební byt (pokoj, kuchyň a příslušenství), dále zde byla kancelář a nástup na dřevěné schodiště do prvního patra, kudy se šlo do služební místnosti s předsíní. V suterénu byly umístěny klenuté klepy a skladiště. Ostatní místnosti měly trámové stropy. U domu byla také vyhloubena studna s čerpadlem. Nacházela se zde také odpadní jáma. K obydlí přístavního dozorce náležela kolna na hradidla. V předsíni přízemí budovy dozoru byla do zdi zasazena mramorová pamětní deska s nápisem: Jeho cís. a král. Apoštolské Veličenstvo císař František Josef I. povolil nejmilostivěji pojmenování tohoto přístavu Přístav císaře Františka Josefa 1928/302.“ Posléze se ukázalo, že je nutné vybudovat i domek pro pomocníka dozoru s pokojem, kuchyní a chodbou, ve které byla umístěna rozváděcí deska pro elektrické osvětlování přístavu a elektrický pohon uzavírky vjezdu. Oba domy vyprojektoval architekt Jan Hrádek.
Dobový tisk přináší též zprávu, že: „Obzvláštního vyznamenání a uznání dostalo se přístavu dne 19. dubna 1907, kdy Jeho císařské a královské Apoštolské Veličenstvo císař František Josef osobně v průvodu vysokých hodnostů a za účastentví četných korporací a spolků slavnostně vyzdobený přístav zverubné prohlídce podrobil a za vedení přednosty vodního oddělení c. k . místodržitelství a projektanta a stavebního správce případná vysvětlení milostivě přijal a častými otázkami a se zjevným zájmem význam přístavu a důležiost dopravy lodí a vorů po Vltavě uznati ráčil.“ Dne 6. června 1921 Večerník Práva lidu zveřejnil: „Zákaz koupání. Vyhláškou Zemské politické správy a přístavním řádem zakázáno v přístavě vorů na Smíchově koupání, praní prádla a chytání ryb. Kdo zákaz přestoupí, bude přísně potrestán.“
Ve dnech 23. června až 8. července 1923 se Císařská louka stala přírodním hledištěm pro vyšehradská vystoupení Emy Destinové nazvané Nastolení Libušino. Na osvětlené scéně zřízené československou sokolskou obcí na vyšehradské skále vystoupilo celkem kolem 60 pěvců. Zajímavostí je, že nebyly užity mikrofony. V říjnu 1924 bylo městskou radou roznodnuto z zřízení pískových lázní na pronajatých pozemcích.